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基于FPGA的微创外科手术机器人运动控制系统的设计
2019年04期下载预览

刘莉，刘洁，张锦

摘要：为了提高微创手术机器人的实时性、安全性，设计了一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的微创外科手术机器人运动控制系统。采用集中计算分布控制结构，工业计算机作为主站完成主、从臂的正逆运动学、主从映射和主从控制算法。同时，提出了一种分布式的主、从操作臂同步控制算法，利用通信拓扑学理论，对主、...更多

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多充电桩并联谐振特性及虚拟阻尼控制策略
2018年10期下载预览

李斌，李涛永，刘畅，张静，白士贤

摘要：多个LCL型充电桩并入电网运行时，由于充电桩之间的相互作用，系统阻抗网络以及网络中谐振特性也随之变化。针对多个充电桩并联引发的谐振问题，首先基于诺顿等效建立网络电路等效模型，得出系统数学模型，并且详细分析了系统的谐振特性。然后为解决该谐振问题，提出了一种基于电容、电压反馈的虚拟电阻阻尼...更多

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基于电网电压正余弦变换的三相变流器控制策略
2019年09期下载预览

姜雅飞

摘要：d-q 同步旋转坐标系可将三相并网变流器中的交流量映射为直流量，此时，采用经典PI 调节器便可实现对交流量的跟踪。但是，dq 变换所采用的电网电压矢量角通常情况下需要锁相环提供，增加了控制系统复杂性。首先，由电网电压在两相静止坐标系下的分量导出电压矢量角的正余弦值，进而提出基于电网电压...更多

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基于自抗扰的STATCOM抑制风电次同步振荡
2018年05期下载预览

苗淼

摘要：大规模风电经固定串补线路送出时，风力发电机组可能会发生次同步振荡问题。静止同步补偿器（STATCOM）是一种全控型FACTS装置，响应速度快，其作为次同步振荡的抑制装置具有较好的阻尼效果。但由于STATCOM是非线性系统，采用传统的PID控制难以达到满意的效果。为解决这一问题、提高系统的鲁棒性...更多

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基于滑模扰动补偿永磁同步电动机PWM预测控制
2019年12期下载预览

齐歌，高帅军

摘要：针对表贴式永磁同步电动机PWM电流预测控制中电机模型失配以及参数摄动引起的电流稳态误差和振荡问题，提出基于滑模扰动补偿的PWM电流预测控制算法。在传统PWM电流预测控制基础上，将参数摄动引入电机电压方程，分别构建交、直轴滑模扰动补偿器对电流环输出电压进行实时性修正，抑制电机参数变化对控制...更多

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一种新型S加减速算法研究
2019年06期下载预览

钟前进，王科，丁信忠

摘要：加减速控制是运动控制系统开发的关键技术之一。传统的梯形加减速算法在加减速阶段的起点和终点处存在加速度突变，电动机在运转时存在刚性冲击。传统的7 段S形加减算法，将加减速度阶段分成3 部分，利用3 部分加速的变化规律不同产生S 形速度曲线，该算法计算复杂且加速度不连续。为此，提出了一种新...更多

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电动汽车道路工况模拟测试系统设计
2018年11期下载预览

江洪，唐勇，孙士尉

摘要：针对电动汽车（EV）半实物（HIL）仿真测试系统的设计问题，提出了一种基于由驱动电机和测功机构成的平台上模拟道路工况进行EV测试的方案。讨论了2 种不同的HIL仿真方案：方案1 基于预定义的驾驶循环；方案2 涉及了不可预知的驾驶行为。对2 种方案都考虑了EV总惯量的影响，并基于车辆等效...更多

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基于比例重复的T型三电平并网变换器控制研究
2018年01期下载预览

薛彪，袁斌华，苏礼，党超亮

摘要：在详细分析T型三电平变换器工作机理与数学模型的基础上，针对传统PI控制策略难以满足系统高性能指标的要求，同时准比例谐振控制系统设计过于繁琐，设计并采用了引入电压前馈解耦的比例重复复合电流内环控制策略，给出了详细的理论分析与环路参数设计方案。同时，为进一步验证文中策略的有效性，构建了完整的仿真模...更多

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基于虚拟阻抗的电流源光伏逆变器谐波补偿法
2019年12期下载预览

李东，李峰，戎道建，郑开辉，汪东军

摘要：提出了一种新型的低开关频率下，基于虚拟阻抗的并联电流源光伏并网逆变器特定谐波补偿的控制策略。建立了并联电流源光伏并网逆变器模型，分析了影响并网电流谐波的因素，对特定谐波消除法（SHE）的脉宽调制（PWM）波形进行修改，推导了如何利用逆变桥输出电流特定谐波补偿电网电压特定谐波对并网电流的影...更多

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具有低入网电流谐波的组合光伏发电系统研究
2019年11期下载预览

晋鑫，张琦，刘佳昊，孙向东，安少亮，张波，许江涛

摘要：针对大功率并网逆变器在低负载率下并网电流总谐波畸变率（THD）普遍超过国家标准的问题，对并网发电系统结构进行改进，该系统由1 台采用LCL型滤波器的三电平主逆变器和1 台采用L型滤波器的电平辅助逆变器组成，输出并行通过隔离变压器连接主电网。根据光伏阵列功率大小，研究了2 台逆变器的3 ...更多

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无电解电容PMSM驱动系统过调制算法研究
2019年05期下载预览

罗慧，尹家俊，尹泉

摘要：无电解电容永磁同步电机（PMSM）驱动系统的直流母线电容储能少，逆变器输出功率能影响网侧输入功率，因此，控制逆变器输出功率可间接改善网侧电流波形。由于无电解电容PMSM驱动系统的母线上缺少大容值的平波电容，单相整流桥输出的直流母线电压将周期性脉动，导致空间矢量调制（SVPWM）算法周期...更多

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矿用锂离子电池主动均衡控制系统的研究
2018年04期下载预览

姜长泓，徐宏

摘要：针对矿山避难硐室安全供电系统中锂电池的SOC主动均衡系统对各单体电池电压、温度、电流等信息采集的实时性和精确性等要求，使用电池检测芯片LTC6804-1，并采用级联方式，结合飞思卡尔KEA128系列微处理器可对多节电池在较短时间内完成数据采集。目前电池组的均衡方法大多数是被动均衡，但被动均衡存...更多

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基于模糊控制的双闭环直流电机调速系统
2019年11期下载预览

李海侠，林继灿，唐海洋

摘要：为优化双闭环直流电机控制系统、减小双闭环控制系统中传统PI 控制器速度超调、解决模糊直流电机控制系统中电流环PI 参数调节不能很好地发挥电流反馈作用的问题，提出一种双模糊闭环控制系统，在此双模糊闭环系统中，速度环和电流环均采用模糊控制，通过衰减比例法对双闭环调节器相关参数进行整定。实验...更多

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基于STM32纯电动教练车整车控制器设计
2019年05期下载预览

马汇海，张雨生，孟彦京，吴辉

摘要：改装电动教练车基本采用电动汽车专用的电机控制器控制车辆，因控制方法和控制器设计导致不能实现对离合器的操纵判断，在实际驾驶体验上与燃油教练车差距较大。为了解决这一问题，设计了一种电动教练车专用的整车控制器。主要介绍了控制器的设计方案，给出了各个主要部分的设计电路，通过分析车辆运行特征和电...更多

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定子磁链自校正PMSM无位置传感器控制新方法
2018年12期下载预览

徐欣

摘要：电机在电力传动控制系统中扮演关键角色，尤其是具有体积小、重量轻、效率高等优势的永磁同步电机（PMSM），更是获得工业界追捧。为提高永磁同步电动机无位置传感器控制的性能，提出了一种基于定子磁链自校正的无位置传感器控制新方法。首先对传统观测器的模型进行理论分析，针对传统方案的不足，利用定子...更多

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