王轶，贾宏博，王聪，张立辉，杨明浩，李宝辉

摘要：通过载人离心机在地面上持续模拟飞机全剖面飞行过载特性是提高飞行员抗荷能力的重要手段。随着有人驾驶飞机机动性能的大幅度提升，精确分析其飞行过载特性，并将之转换为离心机控制指令以实现持续有效飞行过载特性模拟是极其困难的。首先建立飞机准确的运动学和动力学方程，据此详细分析了飞机全剖面飞行时的过...更多

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唐爱武，陈天佑

摘要：为了有效调控机械臂运动幅度，避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差，设计一种基于分散控制系统（DCS）-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统，它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统，该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂...更多

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吴彤，李健，李国栋，刘路，朱立国，冯敏山

摘要：我国老龄人群肢体障碍者很多，运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互，但现有康复机器人多采用定阻抗控制，环境适应能力弱，难以应用于临床。针对上述问题，提出一种变阻抗控制方法，以采集使用者...更多

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孙恺文，龚时华，蔡俊琼

摘要：旋转机架是质子放疗设备的重要组成部分，其主要特点是质量大、尺寸大、转动惯量大，运行时需要保证机架平稳加减速启停及精准定位。针对旋转机架的定位控制需求，对控制系统的硬件、软件部分进行了选型、设计，研究了系统的控制模型，并进行了参数整定，开发了一套基于PLC的质子治疗旋转机架定位控制系统。现...更多

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周达，伟利国，袁玉龙，陆一乔

摘要：针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题，将纯追踪算法和积分控制算法有机结合，提出了一种基于离散路径的自动导航方法。首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题。然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进...更多

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