摘要：为了有效调控机械臂运动幅度，避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差，设计一种基于分散控制系统（DCS）-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统，它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统，该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂惯性权重，利用DCS-惯性权重组合求解素数控制指标的具体数值，实现了对柔性机械臂运动轨迹控制系统的软件设计。实验结果表明，DCS-惯性权重组合算法作用下的机械臂末端坐标在横轴、纵轴、空间轴方向上的运动幅值均可以被控制在10个单位长度之内，并且在0.52 s 内进入机械臂运动轨迹最佳控制状态，运动轨迹差值最大仅为0.01 rad，验证了该系统具备可行性和有效性。

      关键词：DCS-惯性权重组合；柔性机械臂；运动轨迹；素数控制；电机驱动回路；运动幅度

      中图分类号：TP273     文献标识码：A