摘要：我国老龄人群肢体障碍者很多，运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互，但现有康复机器人多采用定阻抗控制，环境适应能力弱，难以应用于临床。针对上述问题，提出一种变阻抗控制方法，以采集使用者的表面肌电信号为输入条件，通过改进随机森林算法训练识别使用者上肢的运动角度。并配合末端力传感器，获得使用者的运动意图，再通过变阻抗控制器完成康复运动。搭建了实验平台，并对轨迹跟踪和康复训练能力进行验证与评估。结果表明所设计的控制器能够控制机器人完成康复运动。

      关键词：康复机器人；表面肌电信号；改进随机森林算法；变阻抗

      中图分类号：TP13     文献标识码：A