孙恺文，龚时华，蔡俊琼

摘要：旋转机架是质子放疗设备的重要组成部分，其主要特点是质量大、尺寸大、转动惯量大，运行时需要保证机架平稳加减速启停及精准定位。针对旋转机架的定位控制需求，对控制系统的硬件、软件部分进行了选型、设计，研究了系统的控制模型，并进行了参数整定，开发了一套基于PLC的质子治疗旋转机架定位控制系统。现...更多

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周达，伟利国，袁玉龙，陆一乔

摘要：针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题，将纯追踪算法和积分控制算法有机结合，提出了一种基于离散路径的自动导航方法。首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题。然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进...更多

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