摘要：提出一种采用正交结构并基于Backlash 算子的梯度自适应格型联合处理（GALJP）滤波器用于压电陶瓷致动器迟滞特性建模与逆补偿控制。该滤波器综合了梯度格型滤波器与自适应横向滤波器的优点，可以在阶数较低时达到良好的控制效果。首先在衰减正弦波信号下建立基于GALJP 的迟滞正模型，研究表明在阶数为2 时，模型的均方根误差最小，仅为0.010 4 μm。然后在半实物仿真实验平台上使用2 阶的GALJP 滤波器进行压电陶瓷致动器的迟滞补偿控制实验。实验结果表明，利用这种控制方法在随机三角波和随机正弦波信号激励下均有很好的跟踪效果，均方根误差为总行程的0.023 8%和0.026 2%。

      关键词：梯度自适应格型联合处理滤波器；自适应控制；压电致动器；迟滞非线性

      中图分类号：TP273     文献标识码：A