摘要：针对二维直线电机轮廓误差易受跟踪误差影响和复杂系统不易控制的问题，提出一种实时轮廓误差估计（CEE）和无模型自适应控制（MFAC）相结合的改进交叉耦合控制（CCC）策略。实时CEE 依据当前实际位置信息和坐标变换思想，可以准确确定规则轮廓的轮廓误差点，得到轮廓误差真实值，避免受跟踪误差的影响。同时，对于单轴误差控制，依据系统的输入输出数据，设计出MFAC算法，避免对精准数学模型的依赖。仿真和实验结果表明，所提出的方法提高了系统的轮廓精度，降低了控制难度，验证了所提方法的正确性和有效性。

      关键词：实时轮廓误差估计；无模型自适应控制；交叉耦合控制；轮廓精度；二维直线电机

      中图分类号：TP273     文献标识码：A