摘要：随着伺服系统在工业机器人及高档数控机床中的应用不断推广，对伺服系统的性能要求也不断提高。在分析目前位置伺服系统中所存在的问题及其实际性能需求后，设计了一种新型控制器——分数阶自抗扰控制器。分数阶微积分控制器能够弥补整数阶微分容易产生振荡及放大噪声的缺点，并且响应速度快、参数调节范围大。自抗扰控制器能够统一观测系统内、外扰动，将扰动在影响系统输出前消除。分数阶自抗扰控制器是在自抗扰控制器的基础上融入分数阶控制，能够将分数阶微分控制器与自抗扰控制器的优点相结合。通过实验与系统性能指标分析，可以证明分数阶自抗扰控制器在位置伺服系统中具有很好的控制效果。

      关键词：分数阶微积分；自抗扰控制；分数阶自抗扰；永磁同步电机；位置伺服系统

      中图分类号：TP29     文献标识码：A