摘要：水下机器人在水下作业时需要储能装置作为供电电源或者后备电源，因此储能装置的能量管理直接影响到了水下机器人的工作能效。以水下机器人的用电需求为目标，设计出水下机器人的电能管理控制技术。该电能管理控制技术由均流控制策略和剩余容量匹配控制策略构成，以确保在不同运行工况下的安全、可靠供电。仿真和实验表明，所设计的电能管理控制技术既可以保障储能装置运行的安全性、又能够有效地提高储能装置所存储能量的利用效率，进而延长水下作业时间，最终提升水下机器人的综合工作能效。

      关键词：储能装置；能量管理；均流控制；剩余容量匹配

      中图分类号：TM46     文献标识码：A