摘要：针对目前机械臂末端位置控制不能同时满足快速性与准确性的问题，设计了新型切换双幂次趋近率，进一步提高了滑模控制的快速性，且提出了滑模与哈密顿的平滑切换控制策略。滑模控制具有良好的快速性能但稳态性能较差，抖振影响系统安全。哈密顿控制方法从能量角度出发，具有良好的稳态性能但其动态性能较差。提出的平滑切换控制方法综合考虑２种方法的优缺点，设计了平滑切换函数，当误差较大时由滑模控制保证系统响应的快速性，随着误差的逐渐减小，哈密顿控制方法的作用逐渐增大。仿真表明平滑切换控制策略同时保证了机械臂末端位置控制的快速性与准确性。

      关键词：机器人；滑模控制；趋近率；平滑切换

      中图分类号：TP242    文献标识码：A