摘要：防摇技术是桥吊系统中的一项关键技术。针对传统机械防摇效果不佳、电子防摇控制算法复杂等问题，采用拉格朗日法建立了系统负载的动态模型，分析负载摇摆运动的规律。基于此提出了适用于近距离的单周期防摇控制策略和基于＂稳定单元＂的通用防摇控制策略，实现根据摆角要求和目标位置进行小车运动控制的规划。利用PLC搭建桥吊防摇模型对所提控制策略进行实验验证，结果表明所提方案有很好的适用性，具有摆角小、定位准确等优点。

      关键词：防摇系统；拉格朗日建模；周期消摆；直流传动

      中图分类号：TH213    文献标识码：A