摘要：针对采用单独的信号控制器或能量控制器已难以满足永磁同步电机（PMSM）驱动系统的高性能要求，提出了基于信号和能量控制方法的平滑切换控制方案。首先，采用反步积分滑模思想设计信号控制器，保证了系统良好的动态响应。其次，采用基于积分控制的端口受控哈密顿（PCH）方法设计能量控制器，降低了能量损耗，保证了系统的稳态性能。最后，设计一种平滑切换控制策略将信号和能量控制器协调起来，加快了转速，降低了稳态误差，改善了系统的稳态和动态性能。另外，在负载转矩未知时，引入了负载转矩观测器，提高了系统受到负载扰动时的控制精度。并利用Matlab／Simulink对所设计的平滑切换控制系统进行仿真。仿真结果表明了平滑切换控制器充分结合反步积分滑模与PCH 控制器的优点，所提出的协调控制策略具有优越性，符合预期要求。

      关键词：永磁同步电机；反步积分滑模；端口受控哈密顿；平滑切换控制

      中图分类号：TP351    文献标识码：A