摘要：针对Kinect 相机存在的固有噪声，在机器人视觉定位与建图中提出一种改进ORB特征匹配算法结合改进环境测量模型的SLAM系统，该系统使用改进ORB算法提取图像的特征点，建立相邻帧之间特征点的对应关系，并对深度图进行滤波；使用ICP 算法计算机器人运动，通过环境测量模型去除误匹配点，同时进行回环检测，最后使用g2o 对位姿进行全局优化，建立环境点云图。通过实际环境与公开数据集的运行测试，结果表明，该V-SLAM能够准确地完成相机位姿的更新，并建立环境点云图。

      关键词：同时定位与建图；移动机器人；Kinect相机；环境测量模型

      中图分类号：TM341     文献标识码：A