摘要：针对巡逻机器人的避障导航，基于Realsense 深度摄像头获取环境深度信息，在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上，设计了巡逻机器人避障导航系统，同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计，最后在ROS机器人开源操作系统上对其进行实验及验证。实验结果表明，在相同环境下，该方法能使巡逻机器人快速、安全、有效地避开静态障碍物而到达目标点。该方法不仅能够提高避障的成功率，获得实时避障效果，而且能够降低巡逻机器人的数据处理量，有利于巡逻机器人的移植。

      关键词：巡逻机器人；避障；路径规划；Realsense 深度相机；机器人操作系统；图像处理

      中图分类号：TP249     文献标识码：A