摘要：巡检机器人在未来将运用到工业和生活的各个领域，机器人运动系统辨识对控制系统特性研究具有重要意义。针对传统卡尔曼滤波的拟合度和线性化等方面的不足，采用卡尔曼滤波和最小二乘法相结合的系统辨识方案。由最小二乘法得到系统准模型，并转换为状态方程，作为卡尔曼滤波器预测估计器，对机器人运动系统进行辨识。实验采用巡检机器人输出的多组轮速样本数据进行验证，实验结果表明，提出的辨识方案与无准模型的卡尔曼滤波系统辨识方案相比，参数易选取、拟合度好、鲁棒性强。

      关键词：系统辨识；卡尔曼滤波；机器人；准模型；最小二乘法

      中图分类号：TP249    文献标识码：A