摘要：针对具有初始误差的机械手轨迹跟踪控制问题，设计了一种带初态学习的模糊自适应迭代学习控制策略。控制策略中引入了初态学习控制律，放宽了系统初始状态严格重复的限制，利用Lyapunov 函数对系统进行收敛性分析，克服了系统全局Lipschitz 连续条件的约束，同时设计了模糊控制器对增益以及自适应律参数进行整定，最后将算法应用到机械手控制中，通过与传统自适应迭代学习控制对比，前者收敛速度和精度明显提高，验证了控制策略的有效性。

        关键词：初态学习；模糊控制；自适应迭代；轨迹跟踪

        中图分类号：TP241     文献标识码：A