摘要：针对FPGA芯片具有快速硬件运算能力和平行处理能力的特点，设计以FPGA为基础的六轴关节型机械手伺服驱动控制系统。首先，推导以永磁同步电机为驱动的机械手数学模型，其位置控制器采用模糊控制器以提高位置控制的稳健性。其次，以嵌入软核Nios II 处理器的FPGA芯片开发机械手的伺服驱动控制器，以IP 软核方式实现点对点运动轨迹规划，同时用数字硬件实现六轴位置、速度、电流控制。通过位置跟踪响应测试与点对点位置重现性测试证实，FPGA的六轴驱动控制系统具有有效性及正确性，同时实现了驱动器的一体化，有助于多轴伺服控制的发展。

      关键词：现场可编程门阵列（FPGA）；机械手；多轴伺服控制；模糊控制器；比例积分控制器

      中图分类号：TP241     文献标识码：A