摘要：针对四足仿生机器人爬台阶步态规划问题，构建一种全肘式仿哺乳类四足机器人步行机构与通信架构。首先，选择投影法将全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶过程的位姿向水平面转化。其次，分析机器人运动过程中重心的变化；利用水平面爬行步态静态稳定原理，对比研究全肘式仿哺乳类四足机器人多种步态的稳定裕度以及协调性，从而选择出最佳的爬台阶步态。最后，进行反复多次的对比实验，实验结果表明，所设计全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶步态具有良好的稳定性。

        关键词：四足仿生机器人；爬行步态；爬台阶

        中图分类号：TP242     文献标识码：A