摘要：为满足电动缸的控制需求，设计了一套基于cRIO（compact-RIO）嵌入式系统平台的电动缸位移与力伺服控制系统。为提高系统的动态响应性能，设计了带前馈的PID 闭环控制器。通过软件设计，实现了控制器算法并进行了直线和循环正弦伺服运动轨迹规划。在具体的电动缸系统上进行了试验，试验结果表明，位移与力伺服控制均具有较好的跟踪效果，验证了设计系统的有效性。

        关键词：电动缸；伺服控制；cRIO 平台；前馈；轨迹规划

        中图分类号：TP215     文献标识码：A