摘要：为了使机械臂能够连续快速运动，需要对不同路径间进行圆滑处理。研究了一种基于优化方法得到曲率最优过渡曲线的算法。该算法首先根据路径的几何连续性建立转接路径边界条件与权重的关系，然后根据过渡曲线第3 和第4 个控制点之间的距离对权重范围进行预选并归一化，最后通过下降单纯形法得到曲率最优情况下的权重，从而获得最终的过渡曲线。通过Matlab 仿真验证，所得到的过渡曲线可使得机械臂在尽可能少降速的情况下连续运动，并且关节加速度连续。

关键词：机械臂；运动规划；过渡曲线；几何连续性；下降单纯形法

中图分类号：TP242.2             文献标识码：A