摘要：为解决永磁同步电机伺服系统反推控制中转速受负载扰动影响存在静差问题，提出了一种自适应反推控制方法。该算法在传统反推控制的基础上，在速度环上加入估计负载变量，设计Lyapunov函数，得到新的电流控制器，使系统能够根据负载参数变化做出调整，从而改善系统的动、静态控制性能。该方法不仅能够实现永磁同步电机系统的完全解耦，保证系统全局渐进稳定，并且能够解决传统反推中存在的稳态误差问题。仿真结果验证了控制器设计的有效性和可行性，表明了自适应反推控制系统具有较强的鲁棒性和良好的伺服性能。

关键词：永磁同步电机；负载估计；自适应控制；反推控制

中图分类号：TP273       文献标识码：A