摘要：针对变电站三维地图构建中因设备遮挡导致的真实标签数据稀缺问题，提出了一种基于半监督深度点云配准的三维地图构建方法。首先，采用迭代最近点算法为配准的点云数据生成伪标签，通过选取合适伪标签有效应对复杂遮挡场景；其次，结合少量真实标签和伪标签数据，通过交替迭代的方法逐步提升点云配准模型的精度和收敛性；最后，在ModelNet40数据集上对模型进行了训练和测试，实验结果表明，所提出的基于半监督深度点云配准方法优于传统方法，特别是在真实标签数据稀缺的情况下效果突出。

      关键词：变电站三维地图；半监督学习；深度点云配准；伪标签；迭代最近点算法

      中图分类号：TM28     文献标识码：A