摘要：针对永磁同步电机（PMSM）位置伺服系统中由于参数摄动、负载转矩变化等内外界扰动造成位置控制性能恶化的问题，在自抗扰控制（ADRC）理论的基础上，提出了一种具有扰动抑制能力的最优化位置控制方法。首先通过建立三阶非线性扩张状态观测器进行广义扰动估计并依据估计值对原系统进行动态补偿，有效提升位置伺服系统的抗扰动能力，进而借助离散二阶积分串联型系统的最速控制综合函数设计位置最优控制器，优化伺服系统中位置控制的动态性能。仿真和实验结果表明，当电机参数扰动或负载转矩突然施加时，所提方法可以保持良好的位置控制性能。

      关键词：永磁同步电机；非线性扩张状态观测器；动态补偿线性化；最优化控制；双闭环位置控制

      中图分类号：TM561     文献标识码：A