摘要：作为一种由电机驱动的绞车，电动绞车具有更加优异的收放缆控制性能。然而，在收放缆的过程中，电动绞车的卷筒惯量会随着缆绳存量的变化而变化。这种未知的惯量变化会导致电机转速控制参数失配，进而导致电动绞车在收缆或放缆时的控制性能下降。结合系统对高精度和高转速的需求，需要一种基于惯量辨识的控制算法来满足需求。首先，根据电机的数学模型和控制系统的传递函数，分析了转动惯量对控制系统的影响。然后，提出了一种基于扩展滑模观测器的惯量辨识方法对系统的转动惯量进行实时辨识，并利用辨识结果对速度环的PI参数进行实时调整。最后，通过仿真和实验验证了所提方法的可行性和优越性。

      关键词：电动绞车；永磁同步电机；自适应控制；惯量辨识

      中图分类号：TM92     文献标识码：A