摘要：针对传统三环控制应用于弹性伺服系统存在的到位抖动和拖尾现象，建立了双惯量系统数学模型，详细分析传统结构导致位置闭环阻尼低的原因。提出调整速度环结构并结合谐振比控制的方法保证速度闭环系统的高阻尼；采用等实部配置、零极点对消和多项式法对三环参数进行设计，实现高阻尼位置闭环特性。仿真结果表明，所提高阻尼位置控制能很好抑制到位抖动，位置跟踪平滑，拖尾现象相比于传统P-PI控制得到显著改善。

      关键词：双惯量系统；位置控制；谐振比控制；控制器参数设计

      中图分类号：TM351     文献标识码：A