摘要：海洋钻机由于其应用的特殊性，对控制信号的稳定程度及控制精度有更高的要求。针对海洋钻机电控系统中信号受噪声干扰大的情况，提出一种基于Kalman滤波算法的PID控制信号优化方式，控制过程中信号是多维且非平稳输出，利用Matlab/Simulink软件仿真PID传递函数并整定参数，利用传递控制信号的输出作为Kalman滤波算法线性观测方程的输入，运行正态分布融合模型，建立海洋钻机控制信号的干扰高斯白噪声的模型，对稳定信号及噪声观测值进行加权平均更新迭代计算，以便于获取最小方差估计值，从而得到降噪的信号。实验仿真表明，与传统的PID信号输出相比较，系统具备更强的抗干扰能力和更好的鲁棒性。

      关键词：Kalman滤波算法；正态融合模型；自整定PID模型；高斯白噪声

      中图分类号：TP391.9     文献标识码：A