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发布日期:2023-07-19 浏览次数:671 下载次数:578 DOI字段:10.19457/j.1001-2095.dqcd24249
摘要:为了实现四轮滑移转向移动机器人(SSMR)在受滑移和外界扰动情况下的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于双闭环结构的自抗扰轨迹跟踪控制器,并给出了稳定性证明。首先要解决四轮SSMR旋转分运动对控制性能带来的影响,通过提出虚拟轮间距概念,引入无量纲参数,将旋转分运动的不确定影响通过虚拟轮间距来反映,并以此优化了传统机器人的数学模型;然后又考虑到机器人工作环境中的外界扰动影响,设计了双闭环结构的自抗扰轨迹跟踪控制器。该控制器具有结构简单、控制参数少、易于应用的特点;最后在软件仿真的基础上进一步搭建了实物仿真测试,并与传统PID方法进行了对比,结果表明该控制方法的轨迹跟踪精度更高,且抗扰性能提升了一倍以上。
关键词:移动机器人;四轮滑移转向;轨迹跟踪;双闭环
中图分类号:TP242 文献标识码:A
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