摘要：为了实现四轮滑移转向移动机器人（SSMR）在受滑移和外界扰动情况下的高精度轨迹跟踪控制，设计了一种基于双闭环结构的自抗扰轨迹跟踪控制器，并给出了稳定性证明。首先要解决四轮SSMR旋转分运动对控制性能带来的影响，通过提出虚拟轮间距概念，引入无量纲参数，将旋转分运动的不确定影响通过虚拟轮间距来反映，并以此优化了传统机器人的数学模型；然后又考虑到机器人工作环境中的外界扰动影响，设计了双闭环结构的自抗扰轨迹跟踪控制器。该控制器具有结构简单、控制参数少、易于应用的特点；最后在软件仿真的基础上进一步搭建了实物仿真测试，并与传统PID方法进行了对比，结果表明该控制方法的轨迹跟踪精度更高，且抗扰性能提升了一倍以上。

      关键词：移动机器人；四轮滑移转向；轨迹跟踪；双闭环

      中图分类号：TP242     文献标识码：A