摘要：鉴于传统风机塔筒的清洗、喷漆、维护等作业时，人工高空作业存在较高风险，为了保障作业人员人身安全并提高作业效率，设计了一种基于负载配重调节的轮式攀爬机器人。通过对机器人爬塔时的力学分析，验证了机器人结构可行性和稳定性。设计了一种模糊控制器，用于改善机器人爬塔时的打滑情况。采用STM32作为主控制器，完成了上、下位机配合的控制系统设计。制作了机器人试验样机，通过试验样机测试表明：该机器人可适应风塔锥度完成风塔的攀爬，可有效完成风塔作业。

      关键词：攀爬机器人；力学分析；模糊控制器；STM32控制器；嵌入式系统

      中图分类号：TP242     文献标识码：A