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发布日期:2023-06-20 浏览次数:668 下载次数:740 DOI字段:10.19457/j.1001-2095.dqcd24198
摘要:鉴于传统风机塔筒的清洗、喷漆、维护等作业时,人工高空作业存在较高风险,为了保障作业人员人身安全并提高作业效率,设计了一种基于负载配重调节的轮式攀爬机器人。通过对机器人爬塔时的力学分析,验证了机器人结构可行性和稳定性。设计了一种模糊控制器,用于改善机器人爬塔时的打滑情况。采用STM32作为主控制器,完成了上、下位机配合的控制系统设计。制作了机器人试验样机,通过试验样机测试表明:该机器人可适应风塔锥度完成风塔的攀爬,可有效完成风塔作业。
关键词:攀爬机器人;力学分析;模糊控制器;STM32控制器;嵌入式系统
中图分类号:TP242 文献标识码:A
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