摘要：巡检机器人柔性关节操作空间灵活，导致其轨迹跟踪及振动控制的难度较大，为保证巡检机器人高效、准确地完成既定巡检任务，提出基于有限差分法的巡检机器人位姿伺服控制策略。构建巡检机器人位姿伺服驱动系统动力学模型，设计基于有限差分法的巡检机器人位姿伺服控制器，执行巡检机器人关节轨迹跟踪及振动控制，实现巡检机器人位姿伺服控制。实验结果表明：巡检机器人关节角度均在0.2 s内完成关节位置指令跟踪，巡检机器人位姿变化的响应速度较快；该策略使用后不同关节的输出力矩变化平稳，关节振动极其微弱；巡检机器人在简单和复杂巡检环境下，均能以较小的能量和位姿变化范围完成控制指令。

      关键词：有限差分法；巡检机器人；位姿伺服控制；动力学模型；轨迹跟踪；振动控制

      中图分类号：TP241.2     文献标识码：A