摘要：针对机械臂关节伺服系统由于谐波减速器、齿皮带等柔性环节的存在使系统发生机械振动现象，建立了考虑刚度系数变化和大减速比的数学模型，分析机械谐振产生机理，提出了一种动态转矩反馈的控制策略，由扰动观测器实时观测动态转矩构成动转矩闭环。为进一步抑制振动现象，增强系统鲁棒性和抗扰能力，研究了随动态转矩实时调整的转速变增益PI控制方法。仿真表明，采用动态转矩反馈的转速变增益PI控制策略能够很好地抑制机械振动且有较强的抗扰能力和动态响应性能。

      关键词：机械谐振；变增益PI控制；动态转矩反馈；扰动观测器

      中图分类号：TM351    文献标识码：A