摘要：针对传统盘煤仪使用过程中存在的标定误差大、模型重建失效等问题，提出基于直接线性变换模型的改进标定算法、基于飞行时间的改进三维重建算法，通过固定式深度传感器与相机实现盘煤。同时，针对盘煤仪无法可视化、体积测量误差大等问题，提出基于Unity3D的虚拟场景设计、基于颜色和法向量的点云分割方法，实现煤场三维可视化，从而计算模型体积。经实验验证，改进算法测量精度高、扫描速度快、设备稳定性强，具有较高使用价值。

      关键词：盘煤仪；三维重建；双边滤波降噪算法优化；点云分割；体积测量

      中图分类号：TH715     文献标识码：B