摘要：由于传统方法在利用无人机进行输电通道障碍物排查过程中，存在控制稳定性差和抗干扰能力不强等问题，提出一种基于极值搜索的输电通道无人机电机自抗扰控制技术。通过状态观测器观测无人机系统的状态变量，获取无人机系统的运行情况。采用极值搜索实现对输电通道无人机电机的自抗扰控制，通过四元数解算无人机姿态，通过磁力计数据和加速度计数据做归一化处理获得高精度的姿态信息。在极值搜索寻优原理的基础上修改方向和步长的惯性项，运用梯度下降法对惯性项进行修正，避免搜索过程中可能出现的不收敛问题或收敛速度慢的问题，从而实现输电通道搜索的无人机电机自抗扰控制。实验结果表明，所提方法控制下的无人机稳定性高、抗干扰能力强、控制效率高，有利于提高输电通道勘查的效率。

      关键词：极值搜索算法；输电通道；无人机电机；状态观测器；自抗扰控制

      中图分类号：TP271     文献标识码：A