摘要：为了提升永磁同步电机（PMSM）转速控制性能，设计了一种用于PMSM的两自由度（TDOF）鲁棒转速控制器。控制器中电流内环沿用了传统PI调节器，而转速调节使用了TDOF控制。在考虑了PMSM数学模型中非线性因素的基础上完成了闭环系统的全局指数稳定性证明，所得到的稳定条件可作为参数整定依据。TDOF鲁棒转速控制器对表贴式和内嵌式PMSM均适用，并对参数不确定性和外部转矩扰动具有非常好的鲁棒性。利用PMSM驱动测试平台开展了TDOF鲁棒转速控制器与传统PI转速控制器的对比实验，实验结果显示出新方案在控制性能和调试简便性等方面具有显著优势。

      关键词：永磁同步电动机；两自由度控制；转速控制；鲁棒性

      中图分类号：TM921     文献标识码：A