摘要：针对传统单自由度PI控制系统难以兼顾抗扰特性和跟踪特性的缺陷，设计了一种基于误差判断的二自由度控制器并给出了参数整定方法。首先，通过简化电流环的数学模型得到转速环的控制目标；然后，采用多主导极点配置法和时域响应性能指标分别设计出二自由度控制器的PI参数；最后，在Simulink平台上搭建了仿真模型并采用基于模型设计（MBD）方式生成嵌入式代码。实验结果验证了所提出的二自由度控制方法的可行性和有效性。

      关键词：二自由度控制；参数整定；基于模型设计；性能指标

      中图分类号：TM341     文献标识码：A