摘要：针对拖动示教喷涂机器人的示教数据直接用于再现喷涂时存在轨迹不平滑与速度抖动的问题，研究开发了一套示教喷涂机器人的控制系统。阐述了机器人控制系统的总体架构，构建了基于工控PC机与以AM4377 为EtherCAT主站的硬件平台，并以工控PC机为上位机，在Windows 系统中开发了控制系统的人机交互、示教数据的拟合优化算法、示教轨迹粗插补以及喷枪位姿同步等软件模块，同时以EtherCAT 主站为下位机，采用“Linux+Xenomai”的双系统架构，实现了指令传输与处理、示教采样、示教轨迹精插补、EtherCAT主站通讯等功能。最后在某企业进行了喷涂实验，结果表明，采用该系统的喷涂机器人运动平稳，达到了喷涂加工的要求。

      关键词：喷涂机器人；示教数据优化；EtherCAT 总线；Xenomai 实时核

      中图分类号：TP242.2     文献标识码：A