摘要：设计了一套基于ADRC自抗扰控制的电控伺服助力器加载方式，加载系统利用跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈的建模与参数整定，实现加载速度的快速调节控制。通过Simulink仿真建模分析，相较于PID控制以及电机匀加速度控制，电机ADRC算法能以更短的时间达到设定的高速目标速度。试验结果表明，在较短行程以及快速加载的情况下，ADRC算法能在较短时间实现高速加载。ADRC自抗扰运动控制系统能在0.346 s内完成43 mm的行程，并达到200 mm/s的加载目标速度，可满足电控伺服助力器快速制动的高速加载需求。

      关键词：ADRC自抗扰控制系统；Simulink仿真；快速电缸加载；性能测试；特性曲线

      中图分类号：TP273     文献标识码：A