摘要：针对高精密龙门移动式镗铣床加工中心X轴的两台直线电机的同步跟踪问题，采用一种TSK型递归模糊神经网络（TSKRFNN）与交叉耦合控制（CCC）相结合的控制方法。利用TSKRFNN解决单轴PMLSM受到参数变化和外界扰动等不确定性影响的问题，估计并补偿总不确定性因素并在线调整网络参数，从而抵抗外界干扰，提高系统的鲁棒性和跟踪性。其次，为解决双直线电机运行时存在的参数不匹配性和耦合问题，将CCC与TSKRFNN相结合，CCC可以将单轴跟踪误差按照一定比例分配给两台永磁直线同步电动机（PMLSM），以抑制由不同步问题引起的不平衡转矩，从而使系统高精度同步运行。最后，通过双直线电机平台证明所提方法的有效性。实验结果表明，该方法鲁棒性及跟踪性优良，可以较好地满足加工中心同步控制的要求。

      关键词：双直线电机；TSK型递归模糊神经网络；交叉耦合控制；同步控制

      中图分类号：TM351     文献标识码：A