摘要：针对现有除冰机器人结构复杂、重量大、采用事后式除冰方式以及未能根据线路状况对行走除冰控制策略进行协调的缺陷，设计了一种基于树莓派的预防性轻型除冰机器人行走控制系统。该系统首先通过温湿度模块检测作业环境、自主决策行走除冰动作；然后通过倾角模块检测线路仰俯角、图像采集模块捕捉覆冰状况，之后树莓派综合考虑线路阻力和覆冰除冰的约束实现行走除冰的协调控制；结合超声波模块对往复行走折返点进行判定，实现不间断的往复式预防性除冰。整个装置采用单电机驱动，降低装置重量、简化机构实现轻型设计。最后对样机行走控制系统进行试验分析并作出总结。

      关键词：除冰机器人；预防性；轻型；树莓派

      中图分类号：TP242     文献标识码：A