摘要：针对多电机交叉耦合机电系统的同步控制性能问题，提出一种基于迭代优化的多电机交叉耦合控制方法，该方法通过优化前馈控制器结构及其参数的方法，能够有效提升多电机交叉耦合系统的动态响应特性。首先，针对两自由度机电控制系统建立数学模型，利用经典控制理论确定系统传递函数。其次，根据目标函数特点和前馈控制器结构，确定前馈控制器参数优化方法，并利用共轭梯度法获取前馈控制器最优参数向量。再次，分析参数向量更新率的收敛速度和收敛精度，确保迭代优化方法能够有效收敛。最后，利用仿真验证了目标函数的收敛过程，通过试验发现：在匀速位置指令下，基于迭代优化的控制方法能够使系统动态跟踪精度提升35.7%，对于正弦位置指令，利用迭代优化控制方法能够使系统动态性能提升71%。综上所述，基于迭代优化的多电机交叉耦合控制方法能够有效提升多电机交叉耦合控制系统的动态性能。

      关键词：多电机；交叉耦合；前馈补偿；控制器

      中图分类号：TP273+.5     文献标识码：A