摘要：为了有效抑制机电系统摩擦力等外部扰动对系统动态性能的影响，针对直驱伺服系统中往复定位存在的摩擦力，提出了一种基于自适应前馈控制器的摩擦力补偿策略，此方法能够有效利用参考模型与被控对象的位置跟踪误差等信息，在线实时确定自适应控制率，在保证系统稳定的条件下，能够有效克服系统摩擦力及模型慢时变等引起的系统动态性能异常。针对直驱伺服系统建立其数学模型，根据数学模型确定自适应补偿环节的数学形式，并利用Lyapunov函数证明了自适应控制率的稳定性。最后通过试验表明，在跟踪正弦位置指令时，基于自适应前馈补偿的方法动态跟踪误差的均方根值为4.8 μm，与PID无摩擦补偿控制方法相比，提高了47.3%，与传统模型参考自适应控制方法相比，提高了17.9%。综上所述，所提方法可以有效抑制系统摩擦力干扰，提高系统动态跟踪精度。

      关键词：自适应；前馈补偿；定位系统；摩擦力

      中图分类号：TP273+.5     文献标识码：A