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拖挂大载荷特种车辆离散路径跟踪控制

发布日期:2022-06-20  浏览次数:1231  下载次数:427   DOI字段:10.19457/j.1001-2095.dqcd24292

      摘要:针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题,将纯追踪算法和积分控制算法有机结合,提出了一种基于离散路径的自动导航方法。首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题。然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进行了详细阐述。通过对实验数据的整理和分析,得到如下结果:特种车辆在拖挂10 t载荷且最大行进速度为6 km/h时,路径跟踪最大横向偏差为0.15 m,平均偏差不超过0.1 m。


      关键词:自动导航;离散路径;预瞄点;纯追踪算法


      中图分类号:V249.32;V246     文献标识码:A 





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