摘要：在机器人全闭环驱控系统中，需要将关节末端上的外部编码器信息按照特定分周比实时分频输出控制器。研究了一种基于FPGA的自适应分周比分频方法，该方法实现了对脉冲型和通讯式编码器类型的适应，且分周比系数可以为整数、分数或小数等任意值。此外，所研究的积分双模前置分频法将双模前置方和积分分频方法进行了算法上的统一，该算法兼顾了双模前置法的通用性和积分分频方法的高效性，克服传统双模前置等方法中占用FPGA逻辑较多和分频延时的缺陷。仿真和实验结果验证了所研究方案的可性和有效性。

        关键词：机器人；全闭环；编码器；分频

        中图分类号：TM341     文献标识码：A