摘要：针对具有不确定扰动及参数变化永磁同步电动机伺服系统控制困难的问题，提出了基于滑模的自抗扰控制器。通过对永磁同步电机伺服系统进行数学模型分析，将系统参数变化引起的内部不确定性及外部随机扰动视为“总扰动”，设计线性扩张状态观测器观测并补偿，使系统近似为积分器串联型，滑模状态反馈使闭环伺服系统实现快速控制，并通过李雅普诺夫方法证明其一致稳定性。和传统线性自抗扰控制对比的仿真和试验数据均表明，提出的基于滑模自抗扰控制策略提高了永磁同步电动机的抗扰性和鲁棒性。

        关键词：永磁同步电机；滑模控制；自抗扰控制；不确定性；外部扰动

        中图分类号：TP391.9     文献标识码：A