摘要：加减速控制是运动控制系统开发的关键技术之一。传统的梯形加减速算法在加减速阶段的起点和终点处存在加速度突变，电动机在运转时存在刚性冲击。传统的7 段S形加减算法，将加减速度阶段分成3 部分，利用3 部分加速的变化规律不同产生S 形速度曲线，该算法计算复杂且加速度不连续。为此，提出了一种新型的S形曲线加减速算法，该方法是利用三角函数在梯形速度轨迹上拟合1 条S形速度曲线，该算法计算简单并且能够输出连续的速度和加速度。在贝加莱运动控制系统下对所提出的方法进行验证，实验结果表明，所提出的算法在较小的运算量下，能够获得平滑的速度和加速度。

        关键词：速度规划；加速度规划；S 型加减速

        中图分类号：TP273     文献标识码：A