摘要：为了提高微创手术机器人的实时性、安全性，设计了一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的微创外科手术机器人运动控制系统。采用集中计算分布控制结构，工业计算机作为主站完成主、从臂的正逆运动学、主从映射和主从控制算法。同时，提出了一种分布式的主、从操作臂同步控制算法，利用通信拓扑学理论，对主、从操作臂之间的同步误差进行定义，在约束条件下，对主、从操作臂的同步控制算法进行了详述，并利用Lyapunov函数对算法进行了稳定性分析。最后，实验结果表明：该方法能够实现机器人系统的主、从轨迹跟踪控制。

        关键词：微创外科；主从控制策略；现场可编程门阵列；手术机器人

        中图分类号：TP273     文献标识码：B