摘要：传统的防水卷材码垛设备具有占地面积大、工作效率低，不能实时根据卷材的材质和尺寸选择码垛的方式和数量，达不到现代柔性生产的要求。针对传统码垛方式中的不足，搭建了以安川的MS165工业机器人和西门子S7-1200PLC为基础，以Prifibus总线来传输各个码垛坐标的工业机器人码垛控制系统，实现了不同尺寸、不同材质的防水卷材的柔性码垛，并已成功应用于企业生产中，大大减少了设备的占用空间，提高了生产效率。

        关键词：柔性码垛；工业机器人；S7-1200 可编程控制器；防水卷材

        中图分类号：TP273     文献标识码：A