摘要：为了解决黏滑摩擦阻力及延时环节对轧机主传动机电系统的影响，针对一质量轧机主传动非线性模型，提出了基于扩张状态观测器（ESO）的改进动态滑模控制技术。引入了扩张状态观测器对系统状态变量和扰动进行估计，将综合扰动项的估计值作为动态滑模控制律中的前馈补偿，避免了对不确定扰动项及其微分的有界函数的设计，降低了动态滑模控制的设计难度。利用Lyapunov 稳定性判据证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明，改进的动态滑模方法比自抗扰控制方法具有更好的跟踪性能和鲁棒性。

      关键词：轧机主传动；时延；扩张状态观测器；动态滑模控制

      中图分类号：TG333；TP273   文献标识码：A