摘要：在卷绕系统中，需要精确的控制张力，以两电机卷绕系统中收卷和放卷电机为研究对象，提出了一种基于张力观测器的闭环控制方法。首先，通过对张力控制系统各个组成部分的详细分析，找出了影响张力的关键参数；然后，根据卷绕电机的转矩平衡原理，设计了一种张力状态观测器对系统张力进行观测，构成了无传感器张力闭环控制。该方法减小了张力传感器带来的延迟，解决了一些特殊场合下张力传感器无法安装的问题，简单易行。最后，实验结果证明了所提出方案的可行性和有效性。

关键词：永磁同步电机；张力观测器；转矩平衡原理；张力控制；卷绕系统

中图分类号：TP29      文献标识码：A